El castillo de Urueña se encuentra en la población de Urueña en la provincia de Valladolid. Su condición de baluarte natural entre Montes Torozos y Tierra de Campos ha condicionado la historia de Urueña, disputada a lo largo de los siglos por los reinos de Castilla y de León.
Urueña formó parte del Infantazgo de Valladolid que Alfonso VII de León había dado a su hermana Sancha. Su estratégica situación en Tierra de Campos, en plena frontera de los reinos de León y de Castilla, la hizo proclive a diversas guerras entre ambos reinos por su control. La situación se mantuvo con primacía leonesa hasta 1181 en que es reconquistada por las tropas castellanas.
Su recinto amurallado, que se adapta al escarpado borde del páramo, data del siglo XII y es uno de los mejor conservados de la provincia; protegía un castillo que se edificó sobre una fortaleza romana a mediados del siglo XI a instancias de Fernando I. Un siglo después, la infanta doña Sancha, hermana de Alfonso VII, ordenaría la construcción de las murallas, de perímetro ovalado. Dos puertas permitían el acceso al interior: al noroeste llano, la del Azogue, con dos cubos en sus laterales, y la de la Villa, con arco apuntado, situada al borde del páramo.
El castillo, situado en el extremo suroriental de la villa, aparece como una torre albarrana de la muralla, a la que se une por el adarve; el llamado Peinador de la Reina, es el punto más alto del conjunto monumental. Está bastante arruinado y ha servido durante muchos años como cementerio. Cuando se edificó fue una fortaleza muy importante, pues formaba línea fronteriza entre los reinos de Castilla y de León, división que había llevado a cabo a mediados del siglo XII el rey Alfonso VII
El castillo es de planta cuadrada y sus esquinas están reforzadas por cubos cilíndricos, excepto la Torre del Homenaje, en el sur, de planta cuadrada. Del espacio entre muralla y castillo, que pudo constituir un patio defensivo previo, hoy sólo se conservan los engarces.
A continuación de dicho patio pudo encontrarse el acceso principal, en la parte que da al pueblo y en el que residieron personajes ilustres como doña Urraca o María de Padilla, amante de Pedro I; también fue prisión de Pedro Vélez, el conde de Luna o la infanta Beatriz de Portugal.
El conde de Urgel Jaime II, derrotado en el Compromiso de Caspe y militarmente en Balaguer, fue juzgado y traído prisionero por don Fernando de Antequera.