Pascual Madoz en su Diccionario Geográfico describe que en este lugar había un castillo arruinado en la parte oeste sobre una elevación que llamaban «de don Tello»
En el siglo XII los reinos de León y de Castilla estaban enemistados y con problemas fronterizos. Con este motivo se construyó en Siero el castillo que protegía el paso del puerto de Picones que era un camino importante que unía los valles del río Esla con los del río Carrión.
En 1181 firmaron los dos reinos el Tratado de Paz de Medina de Rioseco. Según este tratado Fernando II y Alfonso VIII se obligaban a definir las fronteras entre ambos reinos y a entregar cada uno cinco castillos al maestre de la Orden de Santiago y al prior de la Orden de San Juan.
Entre esos cinco castillos se encontraba el de Siero. En 1188 se rompió el pacto. Fue entonces cuando Alfonso VIII tomó el castillo con la ayuda de los López de Haro. Cuando se unificaron los reinos con Fernando III el castillo de Siero perdió su importancia como punto estratégico de vigilancia y lo último que se conoce por la documentación es que finalmente su tenente fue Ferrant García un castellano que lo sostuvo hasta 1241; después de esto hay un total silencio en los documentos y el edificio fue aguantando el paso del tiempo sin una misión que cumplir.
A finales del siglo XX se le menciona y se le describe como «ruinas»
La construcción principal está formada por un recinto rectangular en cuyo interior pueden apreciarse una serie de compartimentos, actualmente colapsados por el derrumbe de los materiales de construcción. Sus gruesos muros son de mampostería de piedra caliza cogida con mortero de cal.
El conjunto está rodeado por una muralla que ciñe la parte superior del cerro a unos 11 metros por debajo de la cima. A lo largo del frente norte de esta muralla, por el exterior de la misma, hay un foso protegido por un terraplén.
A media altura del cerro puede verse otro pequeño bancal, que podría corresponder a una línea de defensa más avanzada. En la actualidad está prácticamente desaparecido y apenas quedan vestigios a la vista.
La única documentación gráfica de este castillo la ha realizado Eduardo Argote para castillos.net.