Monsanto es parte de las Aldeas Históricas de Portugal.
El Castillo fue construido en el siglo XII por la Orden de los Caballeros Templarios tras recibirlo en donación en 1165 por D. Afonso I con el objetivo de defender la inestable frontera, tanto de los musulmanes recientemente expulsados, como del Reino de León. Su importancia estratégica viene determinada por una posición privilegiada a 758 m. de altura en la cima de un monte que domina todo el paisaje y a tiro de piedra de Penha García y el río Erjas que forma la frontera con León.
Sin embargo, a raíz de un litigio con la Orden del Temple, en 1172 el castillo fue donado por D. Afonso a la Orden de Santiago; donación que fue anulada en 1179 ya que esta Orden combatió junto a León en la guerra entre ambos reinos. El castillo pasó así a posesión de la Corona.
El castillo fue construido en el siglo XII y la valla urbana fue construida un siglo después, en un lugar estratégico para defender la frontera este de Portugal, sobre estructuras anteriores, habiendo sido remodelado en los siglos XV y XVI, y más tarde, en el siglo XIX, con alteraciones en la estructura.
La fortificación obedecía originalmente las mismas líneas arquitectónicas que los templarios. Tenía una planta irregular adaptada al terreno, con murallas reforzadas por varias torres cuadrangulares, recorridas en su extensión por adarves protegidos por parapetos almenados. Descentrada en la Plaza de Armas, se erige la torre de homenaje, conocida localmente como a Torre da Atalaia o Torre do Pião.
En este recinto todavía se encuentra la cisterna, las escaleras de acceso al adarve y las ruinas de la Capilla de Nossa Senhora do Castelo (remodelada a finales del siglo XVII). Por último, la Torre del Reloj (Torre de Lucano), Torre del Campanario, de planta cuadrangular, donde se colocó una réplica del Gallo de Plata, trofeo otorgado cuando Monsanto fue clasificado como la aldea más portuguesa de Portugal en 1938.