Todo hace suponer que su construcción fue contemporánea a la repoblación de Benavente por Fernando II en el siglo XII.
En el año 1202 el rey Alfonso IX celebró en él Cortes. Posteriormente durante el periodo en que la ciudad estuvo bajo el señorío de los Pimentel, el castillo se convirtió en la residencia de los condes y sufrió diversas reformas hasta que a principios del siglo XIX las tropas francesas lo destruyeron e incendiaron durante la Guerra de la Independencia, conservándose únicamente la hermosa y original torre, obra realizada con una mezcla de los estilos gótico y renacentista, a principios del siglo XVI por el IV y V conde de Benavente, pertenecientes a la Casa Pimentel.
El origen de esta Casa se remonta al siglo XII, cuando el portugués Juan Alonso de Pimentel fue nombrado I Conde de Benavente. En la fachada de dicha torre todavía se conservan algunos escudos de ellos.
Tras diversos avatares pasó a formar parte del Parador Nacional de Turismo que en la actualidad lo alberga.
En el interior hay que destacar en su planta principal un artesonado mudéjar que perteneció al Convento de San Román del Valle, hoy también desaparecido.
Existe la posibilidad de visitarla parcialmente, pero es conveniente consultar previamente días y horario de visitas
La Torre del Caracol
La Torre del Caracol (se dice que fue la armería del castillo), obra del siglo XVI, es un bello edificio de 17 metros de cuadrado, cuyo estilo artístico es una mezcla de gótico y renacentista. En su fachada sur de pueden ver algunos escudos de casa de los Pimentel. El conjunto se encuentra en la actualidad cubierto con un magnífico artesonado morisco.
Esta torre que fue parte del Castillo de la Mota de Benavente, es hoy en día una de las pocas partes que se conservan en pie del inmenso y lujoso castillo-palacio que los Pimentel poseyeron en esta localidad.
En su apogeo fue uno de los más importantes y suntuosos alcázares de toda España.
La extensión de sus jardines abarcaba gran parte del valle por el que pasa el río Órbigo que se extiende a sus pies. Aún se conservan multitud de fuentes y esculturas pertenecientes a este jardín, casi todas en manos privadas.
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