Esta Cofradía fue fundada el 5 de mayo de 1984 para suplir la carecía de una figura representativa de la Pasión, que no era otra que la figura de Cristo Yacente.
El presidente de la Junta de Castilla y León, Alfonso Fernández Mañueco, asistió en la madrugada del miércoles al jueves santo al acto previo a la salida de la Real Cofradía Penitencial del Cristo Yacente de la Misericordia y de la Agonía Redentora, celebrado en la Catedral Nueva de Salamanca.
En el mismo intervinieron el obispo de la ciudad, José Luis Retana Gonzalo; el alcalde, Carlos García Carbayo, y el capellán de la cofradía, José Luis Sánchez Moyano. Asimismo, se dio lectura a uno de los poemas del ‘Poeta ante la Cruz’.
Tras este acto protocolario la procesión sale de la Catedral por la Puerta de Ramos a las 00,00h de la madrugada del Miércoles Santo al Jueves Santo, para recorrer Puerta de Ramos, Plaza de Anaya, (acto polifónico al Cristo Yacente de la Misericordia), Calle Tostado, Calle San Pablo, Plaza Mayor, Calle Zamora, Isabeles (Acto Trilogía de la Pasión), Plaza de Santa Teresa, Condes de Crespo Rascón, Bordadores, Compañía, rúa Antigua, Plaza de San isidro, libreros, Calderón de la Barca y Catedral.
Los cofrades van ataviados con túnica blanca, fajín rojo, capirote de 90 cm., en blanco y ribeteado en rojo, con el emblema de la cofradía en el pecho, se completa con zapatillas de esparto blancas y la medalla de la Cofradía.